刘裕跟从徐州、兖州二州刺史,安成王桓修入朝。桓玄对王谧说:“刘裕风骨不凡,是人中豪杰。”每次游宴集会,必定引接殷勤,赏赐赠与非常丰厚。桓玄的皇后刘氏,有智慧见识,对桓玄说:“刘裕龙行虎步,双目炯炯不凡,恐怕终将不为人下,不如早日铲除他。”桓玄说:“我正要平荡中原,除了刘裕,无人可用;等关中及黄河地区平定,再行计议。”
桓玄任命桓弘为青州刺史,镇守广陵;刁逵为豫州刺史,镇守历阳。桓弘,是桓修的弟弟;刁逵,是刁彝的儿子。
刘裕与何无忌同舟回到京口,密谋兴复晋室。刘迈的弟弟刘毅家住京口,也与何无忌密谋讨伐桓玄。何无忌说:“桓氏强盛,有办法对付吗?”刘毅说:“天下自有强弱,如果失去道义,强大也会变为弱小,只是难得找到一个起事的领袖罢了。”何无忌说:“天下草泽之中,并非没有英雄。”刘毅说:“我所见到的,唯有刘裕。”何无忌笑而不答,回去告诉刘裕,于是与刘毅定谋。
当初,太原人王元德与弟弟王仲德为苻氏起兵攻打后燕主慕容垂,不能取胜,投奔晋国,朝廷任命王元德为弘农太守。王仲德见桓玄称帝,对人说:“自古闹革命的也不止一个人,但是看今天这位,恐怕不足以成大事。”