桓公从牙之言，差使往鲁。牙又曰：“施伯鲁之谋士，知齐将用管仲，彼必不肯放还，必得能辩使者，方得仲归。”公曰：“谁可奉使？”牙曰：“公孙隰朋可往！”桓公遂使隰朋至鲁，告庄公曰：“寡君有不令之臣名管仲者，现囚在鲁，命臣乞归斩首，以戒不忠。”庄公问施伯，施伯与庄公曰：“管仲天下才也，故齐侯欲脱归而用之。若管仲用于齐，则鲁国必弱。公宜杀之，以尸付使可也，庶免后患。”庄公欲杀仲，以尸还隰朋。隰朋曰：“寡君以管仲遮道射其带钩，欲亲手戮之，以雪旧恨，君以尸还齐国，寡君何以释恨？何以戒群臣？”公谓施伯曰：“齐侯果欲杀管仲，又焉用之？”遂命取管仲付隰朋，隰朋谢而归。
至堂阜，叔牙闻管仲生还，亲至堂阜解其缚而礼之。管仲曰：
“吾该死贱俘，子何待我？”正欲触道而死，叔牙忙救之曰：“贤友抱经济大略，不遇明主，是犹明珠藏土。今主上亲贤纳士，大度宽仁，子能舍怨而事，则可展子之志矣！仲泣曰：“吾食公子纠之禄，纠死不能殉节而亡，今又弃怨事仇，有何颜立于世哉？”叔牙曰：“吾闻大丈夫贞而不谅，子能舍怨事仇，展经纶之才，致太平之治，垂功名于竹帛，扬声誉于后世，岂不为美，又何必区区效小信乎？”仲乃与叔牙入齐。